حل مساله ی سینماتیک معکوس بازوی یک روبات با دو درجه ی آزادی با استفاده از روش تجزیه ی آدومین
نویسندگان
چکیده
مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل میشود و سپس برای هر مسیردلخواه قابل استفاده است. روش مورد بحث سریع و درک آن آسان است.هدف: در این مطالعه هدف استفاده از روش تجزیه ی آدومین برای حل مساله ی سینماتیک معکوس بازوی روبات با دو درجهآزادی است.روش بررسی: تبدیل مساله ی سینماتیک معکوس بازوی روبات با دو درجه آزادی به یک دستگاه معادله ی جبری و سپسحل آن با روش تجزیه ی آدومین.نتایج: نشان داده شد که روش به کار رفته نتایج دقیق برای کنترل دست روبات روی مسیر دلخواه می دهد.نتیجه گیری: این مقاله با استفاده از روش تجزیهی آدومین به حل مساله ی سینماتیک معکوس بازوی روبات با دو درجهآزادی پرداخته است. نتایج نشان میدهند که این روش برای مساله ی روبات، روشی قابل کنترل و سریع است.
منابع مشابه
حل مساله ی غیرخطی نوسانگرهای سخت شونده و نرم شونده با روش تجزیه ی آدومین
یکی از عوامل ایجاد اثرات غیرخطی در سیستمهای نوسانی، غیرخطی بودن تابع نیروی بازگرداننده است که طیف وسیعی از آنها با تابع چندجملهای درجه سه و انتخاب ضرایب مناسب مدلسازی میشوند. در این مقاله یک سیستم نوسانگر جرم - فنر تحت تاثیر چنین نیروی بازگردانندهای درنظر گرفته شده و دو دسته پارامتر طوری انتخاب شدهاند که معادلات حرکت دو نوسانگر سخت شونده و نرم شونده از کاربرد قانون دوم نیوتن بهدست آیند....
متن کاملکاربرد روش سکانت- بوت استرپ جهت حل سینماتیک مستقیم یک روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی
مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...
متن کاملطراحی بهینه ی چندهدفه ی ربات کابلی ۶-درجه آزادی با استفاده از معیارهای سینماتیکی
در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش های طراحی ربات های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع ترین تعاری...
متن کاملیک جواب عددی پایدار برای یک مسئله ی کران متحرک معکوس انتقال حرارت با استفاده از روش مارچینگ
در این مقاله کاربرد روش مارچینگ و روش مولیفیکیشن برای حل یک مسئله کران متحرک مربوط به معادله گرما مورد بررسی قرار میگیرد. دادههای این مسئله بهصورت همراه با اختلال در نظر گرفته میشوند. یک روند منظمسازی براساس روش مولیفیکیشن و نیز روش مارچینگ برای حل مسئله مورد نظر ارائه میگردد و همگرایی و پایداری جواب این روش اثبات می شود. چند مثال عددی به منظور نشان دادن توانایی روش و نیز کارایی آن مورد بررسی ق...
متن کاملحل مسئله سینماتیک معکوس رباتهای همکار در حضور افزودگی درجه آزادی سینماتیکی به روش کنترل بهینه
در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
عنوان ژورنال:
پژوهش های نوین در ریاضی (علوم پایه سابق)جلد ۱، شماره ۱، صفحات ۵-۱۳
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023